ספר בראשית עוסק רבות ביחסים פנים משפחתיים בכלל וביחסי אחים בפרט. כבר מההתחלה מציג המקרא את המורכבות האינהרנטית שביחסי אחים ואינו מנסה לטשטש תחושות כמו קנאה ותחרותיות, המתעוררות לעיתים בקרב בני משפחה. פרשת וישלח עוסקת גם היא בין היתר ביחסי אחים ומתארת מפגש מרתק ומרגש המתרחש בין יעקב ועשיו.
כבר בהיותם בבטן אימם, הבליט המקרא את השונות בין האחים וסיפר על יחסי ההיררכיה העתידים להתקיים ביניהם. שלא כמו יצחק וישמעאל, עליהם הכתוב מספר ששיחקו יחדיו, המקרא לא מספק שום אינפורמציה לגבי טיב היחסים בין האחים בילדותם ובבגרותם למעט סיפור קצר על קניית הבכורה, המאפשר הצצה לשאיפותיו של יעקב ורצונו לרשת את הבכורה.
עם היוודע מעשה התחבולה וקבלתו של יעקב את ברכת יצחק נוצר נתק בין האחים, והם נפרדים כשעשיו חש כעס כלפי יעקב על מעשה המרמה. לכן, המפגש העתידי בין האחים מעורר עניין רב ומעלה שאלות לגבי היחס שיפגינו האחד כלפי השני. האם יעקב יצליח לפייס את עשיו? האם עשיו יסלח לו?
בעוד שהמקרא מרחיב את התיאור על ההכנות הנפשיות והגשמיות של יעקב לקראת המפגש ומספר על חששותיו "וַיִּירָא יַעֲקֹב מְאֹד, וַיֵּצֶר לוֹ" (לב, ח), הוא מותיר את דמותו של עשיו לוטה בערפל, ובכך, מעצים את תחושת הפחד של הקורא מפני הלא נודע. יעקב, שמודע למעשיו בעבר, מבין שתגובת מלחמה מצידו של עשיו עלולה להתממש, ועל כן הוא פונה אל האל ומבקש מפורשות: "הַצִּילֵנִי נָא מִיַּד אָחִי, מִיַּד עֵשָׂו" (שם, יב). כדי להביא לפיוס, יעקב אינו רק מסתמך על תפילותיו אלא שולח מנחות אל עשיו, מכנה אותו "אדוני" ומשתחווה לפניו שבע פעמים.
יש מפרשים שיטענו שפעולותיו של יעקב הן שיצרו את הפיוס המיוחל, אך למרות שניתן ללמוד רבות ממעשי הפיוס של יעקב, לדעתי, פעולותיו היוו נדבך נוסף בהבנה העמוקה של עשיו שהפיוס הוא הדרך הנכונה עבורו. עשיו הגיע למפגש בין האחים שלם ומסופק, לאחר שבמהלך שנות הנתק ביניהם הצליח בדרכו והפך לאיש מכובד ועתיר נכסים. הוא לא חפץ במנחות אחיו: "וַיֹּאמֶר עֵשָׂו, יֶשׁ-לִי רָב; אָחִי, יְהִי לְךָ אֲשֶׁר-לָךְ" (לג, ט), והתרצה לקבלם רק לאחר שהבין שיעקב הוא שזקוק לכך, לשם פיוס.
המקרא מתאר כיצד עשיו לא חשש להביע את רגשותיו וכשראה את יעקב הוא רץ לקראתו הוא חיבק אותו, נישק אותו ובכה עימו. יתרה מזאת, עשיו ביקש לשהות במחיצת אחיו, אך כשהארץ לא יכלה לשאתם יחדיו מפני מקניהם, הוא קיים את ברכת אביו, פינה את מקומו ופנה להתיישב בהר שעיר – אדום.
בעוד שיעקב רצה בפיוס אך נשא בליבו חששות כבדים, עשיו ביקש בפיוס מתוך מקום של איש למוד ניסיון, השמח בחלקו ואינו מבקש את שאינו שלו. הפיוס בין האחים לא היה מהשפה לחוץ וכשאביהם יצחק נפטר, הם קברו אותו יחדיו. מסיפור המפגש ניתן ללמוד שפיוס אמיתי יכול להתרחש רק כאשר שני הצדדים רוצים בו, והם מוכנים להעניק מעצמם מתוך מקום של שלמות עצמית, סיפוק ושמחה על הטוב שהינו מנת חלקם.
